機械手臂如何模擬人類細微的動作完成Liquid Pipetting #1

機械手臂如何模擬人類細微的動作完成Liquid Pipetting #1

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對於常常做實驗的大家, Pipetman應該是再也熟悉不過的工具

不同體積,不同爪數,Single pipet或是Multi-Pipete....

各式各樣的pipetman操作在人的手裡乍看之下並沒有需要什麼特別的技巧
但是 事實來說 做完一個從容器將液體吸出來然後再注入到另一個容器的簡單動作
其實人可是用了手的定位, 力道還有配合眼睛辨識, 還有加上人與生俱來對於液體特性的基本認知

舉例來說 如果我要將黏度很高的甘油(Glycerol) 從Falcon Tube 吸出來加到 Microplate 裡

1. 因為避免Tip 尖外圍會因為Glycerol 黏附而吸出多於我希望的量 所以我會在接近液面的地方吸
2. 吸的時候因為液體黏稠 所以我必須放慢吸的速度 讓glycerol 慢慢充滿 tip中
3. 吸完要加到 Microplate前因為液體很重所以我要趕快移到 microplate 不然會滴下來
4. 加到 Microplate 時 因為 液體很黏 所以我會靠在 microplate的底部 讓盤子提供吸附力好讓glycerol不黏在tip尖
5. 最後 在剩下一點點液體的時候 我會加速pipetmen的按壓動作 讓最後一滴能用 "噴"的出來 好讓最後一滴液體可以完全被排出

歐買嘎!!~~ 原來這麼簡單的動作 我們居然是配合了這麼多的細微動作才完成
機器手臂 你遇到大麻煩了 你可以嗎?

接下來 我就為大家介紹 這隻安裝在 Freedom EVO 上的 液體處理手臂LiHa (Liquid Handling Arm)

就拿我們上面做的這個動作來考驗他叭~~

要從Falcon tube 將液體吸出排入到 Microplate ,Falcon tube 與microplate 的Well 間距不同,
LiHa 可以做八爪 張開閉合的動作, 在一排的 Falcon Tube上就張開每隻Tip的間距 同時做吸取
然後在microplate上方就閉合8 隻Tip 間距

Q1. 因為避免Tip 尖外圍會因為Glycerol 黏附而吸出多於我希望的量 所以我會在接近液面的地方吸
A1. LiHa 將 Tip充電, 利用Tip在接觸到液面的時候釋放電荷 來得知液面的相對高度, 然後再深入液面下指定的高度 並且在吸液體的時候Tip 隨液體減少而液面降低, 避免吸到空氣