機械手臂如何模擬人類細微的動作完成Liquid Pipetting #2

機械手臂如何模擬人類細微的動作完成Liquid Pipetting #2

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Q2. 吸的時候因為液體黏稠 所以我必須放慢吸的速度 讓glycerol 慢慢充滿 tip中
A2.LiHa 設定每秒排出多少uL 的液體來控制流速快慢(Speed), 並在吸完後遲滯 (Delay) 多少毫秒來使液體吸入 Tip中並保持液體流穩定

Q3. 吸完要加到 Microplate前因為液體很重所以我要趕快移到 microplate 不然會滴下來
A3. 在吸完液體之後再多吸一段空氣 (Trailling Airgap) ,藉由這段空氣讓液體跟Tip尖阻隔 托住並讓液體延緩滴下來的時間 ( 下圖右邊是 Tip 的剖面圖)


Q4. 加到 Microplate 時 因為 液體很黏 所以我會靠在 microplate的底部 讓盤子提供吸附力好讓glycerol不黏在tip尖

A4. LiHa指定 排出液體的位置 在盤子底部上方1mm (Z max with tracking -1mm), 並隨著液面升高而上提 Tip , 在排出液體最後向左向盤緣碰一下 (Tip Touching move tips left) 沾下在Tip外緣的黏稠液體

Q5. 最後 在剩下一點點液體的時候 我會加速pipetmen的按壓動作 讓最後一滴能用 "噴"的出來 好讓最後一滴液體可以完全被排出
A5.再吸液體之前先吸一段空氣 (Leading Airgap)再吸液體, 在排出液體的同時也排出這段Airgap ,airgap會推擠前面的液體並且讓最後一滴 "噴"出來


以下是我跟Freedom EVO的對白:
我說: 嗯~~ Freedom EVO你的 LiHa 算通過考試, 連人類著嚜細微的動作都學的有模有樣的
Freedom EVO說: 我除了學的不錯, 還有一招絕活呢, 我的分注準確度是0.01ul ,Free dispense 可以精準的分注出 0.5ul 的液體.

我說: Free dispense 0.5uL !!?? 你是說吸0.5uL的液體 然後不觸液面也不接觸盤子 騰空精確打出0.5uL!! 那烏摳寧

各位看倌, 有興趣的話拿起你手上的pipetman 也來試試看叭~~~~